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人形最有成就感,跟上帝比试啊。现在专业的和业余的差距挺大。看这个视频,是业余的,13:40开始,虽然也不倒,但是调整需要很多次。专业的一下就恢复平衡,和人差不多。

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Replies, comments and Discussions:

  • 工作学习 / 学科技术 / 有没有机器人专家,请教一个问题:那种能走的人形机器人,身上需要装几个空间姿态传感器?人类只有耳朵内2个,机器人的应该装在什么位置?
    • 👀不算呀 机器人只需要重力sensor +1
      • 有几个,在什么部位?还有一个算法问题:人是要摔倒之前能够感知到(至少年轻人是这样),机器人是怎么知道自己已经失去平衡的?是不是摔倒已经开始了,才感觉到,然后才调整?
        • 你知道相机云台么
    • 纯属好奇:为什么机器人就要模仿人类?比如,人类两只耳朵两只眼,机器人为啥就不能全身都是耳朵和眼睛呢?技术上2只眼和8只眼难度差别很大吗? +1
      • 人形最有成就感,跟上帝比试啊。现在专业的和业余的差距挺大。看这个视频,是业余的,13:40开始,虽然也不倒,但是调整需要很多次。专业的一下就恢复平衡,和人差不多。
    • 安装在哪里需要计算,不会是一种方案, 比如可以在左右脚内中心点各装一个mpu6050六轴姿态感应器,在髋部中心点装三轴陀螺仪three-axis gyro +1
      • 啥都懂啊?不愧是博士。MPU6050如果装脚上,那么这个机器人,肯定是需要翻跟头的,否则不太需要吧。因为只是走的话, 脚的位置可以计算出来,不需要测量。
        • 我本来要改,写错了一点儿,MPU6050是装髋部中心点,左右脚内中心点各装的是力矩传感器force torque sensor +1
          • 👍,跟我想的差不多。
            • 我们在大学实验室搞的其实只是图形传感器的部分,要做模型确定看到的什么,应该有什么反应,近几年发展非常快,我们搞的早过时多年了
      • 这个都回答了。关键词就是gyro,姿态感知就是靠这个。以前的陀螺仪很大而且有·漂移,没有办法做机器人,最先应用是航海,后来直升机平衡和战斗机/导弹导航。后来越做越小,现在机器人3个3轴陀螺仪就可以做出很复杂动作。玩机器人现在就是烧钱和烧青春。
    • 嘿嘿,人身上的 sensors 还能查出来?
      • 我担心自己以后太老,走不了路了,可以做副骨架自己用,防止摔倒。技术上问题不大了。
      • 耳水不平衡,就晕了
        • 颈椎病也晕,机器人打算怎么模仿?
    • 不是这方面的专家,但这里有几个视频你可以看看(有些我以前贴过)

      最最基本的基于倒钟摆设计的机器人


      这里是设计文档:https://backyardrobotics.wordpress.com/2019/08/09/designing-and-building-an-agile-inverted-pendulum-robot/


      有了上面的基本概念后,看看这个:

       

      最后,这个视频里 (341s) 介绍了 boston dynamic 机器人可能的实现方式:



       

      • 做的不错,挺稳定,也挺利索。这种一体的,比人形的容易太多了。
        • 呃,你看的是第一个,解释最最基本概念的;中间一个才是能“走”的,基于 zero-moment point 概念的;但最后那个才是说明真正要商用,需要多少工作量。
          • 谢谢,没看到下面还有。
            • 第一个视频下面有详细设计文档,里面包含了他用的各种元器件(包含传感器),还有软件算法这类的 ---- 仔细看一遍,至少基本原理就差不多有了。
              • 看完了,有一点就是MPC, 思路看来大家都差不多。学习功能,那就更高深了。
                • 看完了?那现在觉得做一副外骨架的可能性有多大?lol
                  • 难!但是做成了意义很大,可以帮助多少老人出门遛弯啊。
                    • 其实现在已经有挺多的了,youtube 上一搜一大把 -- 有的是帮助健康人负重,有的是帮残疾人行走,有的是帮人恢复重新行走能力。老年人骨质疏松,部分依赖外骨骼可能很危险,但全部依赖也不是回事儿...